Escapa del laberinto

Imagina que estás encerrado en un laberinto y tras andar por sus pasillos y recovecos durante muchas horas llegas a una sala en la cual hay dos puertas custodiadas por 2 guardianes. Una puerta lleva a la salida del laberinto y la otra a una muerte segura. Y la única manera de elegir la puerta correcta es haciendo a uno de los guardias la pregunta correcta, teniendo en cuenta que un guardia siempre dice la verdad y el otro siempre miente. ¿Cúal es la pregunta que deberías formular para escapar del laberinto?